作者：马凯,贾志成,吴佳平,高丽华 单位：江苏省科技情报研究所 出版：《无线互联科技》2018年第23期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFWXHK2018230020 DOC编号：DOCWXHK2018230029 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 文章提出了基于一种基于MEMS姿态传感器的船载无人机姿态检测系统，按照无人机姿态检测准确性高、实时性快的要求，进行了系统方案设计。硬件设计选用M4核的ARM芯片STM32F303为控制器，以9轴姿态检测传感器MPU9150为传感器，STM32对MPU9150进行监控、数据处理。软件设计上将FreeRTOS实时操作系统移植到STM32嵌入式处理器中，通过四元数卡尔曼算法对传感器数据进行解算、融合，得到无人机的俯仰角、横滚角和航向角姿态数据。通过与Pixhawk飞控姿态数据进行对比实验，在准确性和稳定性方面占有优势。

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