作者：刘满禄,汪双,张静,张华,王姮 单位：中国电子科技集团公司第四十九研究所 出版：《传感器与微系统》2019年第10期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFCGQJ2019100110 DOC编号：DOCCGQJ2019100119 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对当前基于被动力控制机械手爪的结构复杂问题，以及基于力传感器主动力控制机械手爪的安装局限问题，提出了一种无力传感器的机械手爪力控制方法。运用闭链结构机械手爪的静力学二元性概念计算驱动关节力矩。基于广义动量，设计驱动关节干扰力矩观测器估计干扰力矩。利用虚位移原理，建立驱动关节干扰力矩和夹持力的关系，通过仿真验证了估计夹持力的正确性；控制仿真采用速度和力控制切换的方式，实现了低振荡且仅仅一次碰撞的无力传感器的机械手爪力控制。

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