作者：夏国清,陈华珍,潘醒豪 单位：北京航空航天大学 出版：《单片机与嵌入式系统应用》2019年第06期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFDPJY2019060280 DOC编号：DOCDPJY2019060289 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对平衡车的电磁巡线问题，设计了一种基于单片机S9KEAZ128AMLK的平衡车电磁巡线运动控制系统。该系统使用BMX055芯片并结合四元数解算转欧拉角的算法实现小车的自平衡，还使用了增量式编码器获取小车的速度并进行控制，同时利用电磁信号放大电路中的两个巡线电感对电磁信号获取实现小车的转向控制。经反复实验，该系统的稳定性较好。

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