作者：陆艺,沈添秀,郭小娟,郭斌 单位：中国测试技术研究院 出版：《中国测试》2019年第10期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFSYCS2019100020 DOC编号：DOCSYCS2019100029 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 为实现对工业机器人手眼关系的标定，提出一种基于线结构光视觉传感器的手眼关系标定方法。该方法在标定时，将一个平面靶标作为参考物固定在工业机器人工作空间内，控制工业机器人末端运动以带动线结构光视觉传感器作多组变位姿运动，获取在不同位姿状态下的平面靶标图像并对其进行图像处理。通过对图像上固定特征点的测量，以及建立线结构光视觉传感器模型和手眼关系模型实现对线结构光内参数和手眼关系的标定。用棋盘格标定板进行测量实验验证，实验结果表明该方法准确度为0.036 mm，即优于40μm，可用于工业机器人的测量应用。

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