作者：孙利成,王东,张为公,许曈 单位：中国微米纳米技术学会;东南大学 出版：《传感技术学报》2019年第10期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFCGJS2019100080 DOC编号：DOCCGJS2019100089 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 为了克服编码器在车轮力姿态解耦中的局限性，设计了一种基于MIMU车轮力传感器姿态解耦方法。首先介绍了该方法的基本框架，并建立了坐标系和描述了姿态角。随后提出了一种梯度下降算法用于解算车轮的姿态，该算法能有效地结合加速度计和磁力计对MIMU中陀螺仪的输出进行补偿，使解算结果更加准确。最后的实验表明该解耦方法结果良好，为车轮力传感器姿态解耦提供理论基础。

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