作者：丁忠军,赵子毅,张春堂,潘文超,刘雨萌 单位：中国航天科工集团公司第三研究院第八三五八研究所 出版：《红外与激光工程》2019年第05期 页数：9页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFHWYJ2019050020 DOC编号：DOCHWYJ2019050029 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 针对深海环境下通过视觉方法难以实现地貌的大范围、高精度三维重建的问题，提出一种基于“蛟龙号”载人潜水器的线结构光法深海地貌三维重建视觉传感器的设计方案。根据线结构光三维重建的原理，首先改进了Steger算法，实现了快速、精准的激光条纹中心线提取；然后利用直接标定法求解出地形特征的二维空间坐标，并克服了图像畸变对重建的影响；再将获得的二维点云与多传感器数据融合，跟随潜水器坐标实时计算偏移量，并根据传感器位姿变化对图像矫正，最终获得地貌的三维点云数据。根据重建原理设计了视觉传感器的软硬件系统，并搭建了实验模拟平台来验证方案的可行性。通过水下实验可以实现对模拟地貌的完整重建，精度达到96.9%，符合重建要求。

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