作者：陈琳,莫超亮,罗国树,林志,罗年景,潘海鸿 单位：大连组合机床研究所:中国机械工程学会生产工程分会 出版：《组合机床与自动化加工技术》2019年第01期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZHJC2019010180 DOC编号：DOCZHJC2019010189 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 力矩传感器在机器人关节实时力矩监测中起着重要作用，为提高电容力矩传感器灵敏度，提出一种双层静电极差动式电容力矩传感器。利用PCB板表面的双层静电极与悬臂梁动电极垂直分布构成的电容器作为力敏元件，将由梯形梁变形引起的电容变化量以差值方式输出，通过推导单层与双层静电极传感器的输出特性，证明双层静电极传感器具有更高灵敏度。对传感器进行受力仿真分析，验证结构设计的合理性，并进行静态标定实验，得出双层静电极传感器灵敏度为单层静电极传感器灵敏度的1.8倍，最大非线性误差约为2.19%，重复性误差约为1.84%。该实验结果表明双层静电极传感器具有更高灵敏度，满足机器人关节测力的需求。

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