作者：郎志宇,卢军 单位：成都信息工程大学 出版：《成都信息工程大学学报》2019年第01期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFCDQX2019010110 DOC编号：DOCCDQX2019010119 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 由多传感器构成的嵌入式系统对采集到的不同数据进行融合计算的实时性要求较高，以携带有摄像头等传感器的轮式机器人巡线为例，通过传统的PID(比例、积分、微分的简称)算法策略并不能实现精准快速巡线运动。为解决这一问题，介绍一种差值融合多态PID反馈调节控制方法，此方法优化了PID公式中的积分项和微分项，提高了融合计算效率，而且输出数据更加精确，从而实现精准快速的机器人巡线运动。通过对比实验验证与传统的PID算法，文中介绍的算法在轮式机器人巡线轨道复杂的状况下也显示出良好的健壮性，并且在摄像头实时性目标识别上也有良好的表现。

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