作者：张驰,陆永华,梁立鹏,赵采仪 单位：中国计算机自动测量与控制技术协会 出版：《计算机测量与控制》2019年第11期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJZCK2019110200 DOC编号：DOCJZCK2019110209 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 文章设计并实现了一种基于双线性霍尔传感器结构的磁性小球悬浮控制系统，在电磁驱动器底端及顶端中心位置各同向布置一个线性霍尔传感器，通过传感器信号调理电路，将两路传感器的输出信号作减法处理，消除了电磁驱动器磁场对传感器输出信号的影响；试验表明，磁性小球到电磁驱动器底端距离为16.46～42.46mm时，调理电路输出电压值与磁性小球到电磁驱动器底端距离的负三次方成正比；基于PID控制策略，设计了一个磁性小球悬浮控制系统，选取合适的PID控制器参数，试验表明，系统的超调量和响应速度能够符合设计要求，磁性小球实现了在25mm位置处的稳定磁悬浮，系统的位置控制精度达到&#177；0.125mm。

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