作者：张子建,尚恺,韩少杰,左堃罡,杜云鹏,董洋洋 单位：中国机械工业联合会科技工作部;机械与电子杂志社 出版：《机械与电子》2019年第07期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJXYD2019070140 DOC编号：DOCJXYD2019070149 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 具有力控制功能的机器人具有十分重要的学术研究价值和市场发展前景，该类机器人需要传感器灵敏地检测出关节力矩信息为控制系统提供准确的反馈信息。提出了一种力控机械臂关节力矩传感器电路和数据采集处理系统的设计方案。该方案在尽量简化硬件复杂度的原则上，采用并联补偿的方式抑制零漂，利用温度传感器修正温漂偏差，得到精确的传感器信息；此外，基于卡尔曼滤波算法的预测功能，对传感器的测量值进行了全局优化估计，提高了传感器的测量精度。最后，设计了传感器的原理样机和测试平台，验证了系统设计的有效性。

    📙 相关资料

    1. 《大型空间机械臂关节力矩传感器的设计》PDF+DOC 设计了大型空间机械臂关节力矩传感器，采用Pro/E建立了弹性体的模型，使用ANSYS Workbench对弹性体进行了有限元分析，对比2种弹性体模型的灵敏度和线性度，最终选择剪切轮辐式弹性体；对设计的传感器进行标定，计算其静态特性指标，满足设计要求。...
    2. 《基于电流力矩混合传感的机械臂关节柔性控制装置及方法》PDF+DOC 申请人北京精密机电控制设备研究所，中国运载火箭技术研究院发明人杜宝森刘书选刘嘉宇杨涛等专利号201710719964.5公告日2019-11-29技术领域本发明属于机械臂柔顺力控制领域，涉及一种机械臂关节作用力传感和控制装置。...
    3. 《基于快速动力学辨识的免外部传感器机器人碰撞检测》PDF+DOC 针对人机协作时机器人极有可能与人发生碰撞所导致的安全问题，提出一种基于动力学模型、无需要外部传感器的机器人碰撞检测方案.首先，根据对机器人低速下的动力学特性分析，采用逐次动力学辨识，在对机器人重力及摩擦力使用最小二乘法辨识后，运用Lasso对复杂的残余力矩进行辨识以获得简化模型，避免了复杂符号推导.......
    4. 《基于能量模型的柔性关节机械臂参数辨识方法》PDF+DOC 对关节动力学模型和机械臂能量模型进行了介绍，基于能量模型，提出了柔性关节机械臂参数的辨识方法。这一方法通过建立能量输入与机械臂动力学参数的线性化关系，由最小二乘法实现参数辨识。应用这一方法在六自由度柔性关节机械臂上进行动力学参数辨识试验，验证了方法的有效性。...
    5. 《文献扫描机器人多关节机械臂滑膜控制系统设计》PDF+DOC 为提升机器人机械臂关节的传动性能，使其处于良好的反步自适应工作环境，设计文献扫描机器人多关节机械臂滑膜控制系统；利用关键控制电路，实现机械臂全局PID滑膜控制器与机器人多关节滑膜控制器间的定向连接，完成新型控制系统的硬件运行环境搭建；通过机器人控制传感器标定操作，建立等效控制及动态滑膜方程，并利用上......
    6. 《谈谈汽车冷却液温度传感器的检测及故障诊断》PDF+DOC 阐述冷却液温度传感器(THW)的结构、工作原理、作用等，重点是冷却液温度传感器的检测方法及故障诊断。...
    7. 《实用型相关流量计中电容传感器的电路设计》PDF+DOC 详细介绍了在相关流量计的传感器电路设计中所遇到的各种问题及解决方法，并给出了实验结果...
    8. 《轮触式斜巷跑车防护装置监控电路的设计》PDF+DOC 介绍了轮触式斜巷跑车防护装置监控电路的设计原理及研制试验过程，并对使用中存在的问题进行了简要分析。...
    9. 《含有摩擦间隙迟滞的机械臂关节建模方法》PDF+DOC 为了提高机器人关节建模精度，提出了一种同时考虑摩擦、间隙和迟滞的综合建模方法.将关节分为高速轴和低速轴两部分，采用GMS(generalized Maxwell-slip)方法构建了减速器高速轴和低速轴的摩擦模型；采用Preisach模型来描述两部分迟滞模型中的线性特性，采用多项式方法来描述迟滞特性......
    10. 《乒乓球机器人手臂及其击球策略》PDF+DOC 为了实现机器人自主完成击打乒乓球的操作，构建了由双目视觉摄像头、嵌入式中控、六自由度机械臂、视觉处理计算机和监控计算机等组成的乒乓球机器人系统.灵巧臂采用关节模块化设计方法，共有6个自由度，集成有关节位置、电机位置、关节力矩、驱动电流及温度等多种传感器.采用模块化、多层次的手臂电气结构，基于FPGA......

    提示：百度云已更名为百度网盘（百度盘），天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。