作者:王永立,路懿 单位:中国农业机械学会;中国农业机械化科学研究院 出版:《农业机械学报》2019年第06期 页数:8页  (PDF与DOC格式可能不同) PDF编号:PDFNYJX2019060500 DOC编号:DOCNYJX2019060509 下载格式:PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
  • 针对目前已有六维力传感器的不足,基于并联机构设计了一种分流式柔性铰六维力传感器。阐述了传感器的结构,通过等效法和微元法建立了其静力和刚度模型,对刚度模型进行了有限元仿真验证。基于遗传算法进行了结构优化设计,得到了传感器各向同性最优时的结构参数。最后对传感器进行标定实验。实验结果验证了静力模型的有效性,得到了传感器测量精度。传感器测量误差在1. 05%以内,能够精确测量未知外载的六维分量。

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