作者：何东汉,郑勇,王鼎蔚,陈冰,陈张雷 单位：信息工程大学科研部 出版：《测绘科学技术学报》2018年第06期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJFJC2018060010 DOC编号：DOCJFJC2018060019 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 为了减少目前并联机器人精度检测技术的手动操作环节，提出一种基于倾角传感器的并联机器人旋转精度检测方法。基于倾角传感器和并联机器人的旋转关系进行建模，研究了该旋转矩阵检测的实现原理和算法模型，构建了一套并联机器人旋转检测实验系统。实测实验结果表明，该方法可以有效地检测出并联机器人的旋转精度：x轴和y轴旋转精度检测的均方根误差分别为0.012 3″和0.297 8″；倾角传感器在8 h内x轴和y轴的内符合精度为0.011″和0.014″；x轴和y轴分别漂移了4.5″和8.9″，但是两轴满足高精度测量的要求。

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