作者：张鋆豪,何百岳,杨旭升,张文安 单位：中国自动化学会;中国科学院自动化所 出版：《自动化学报》2019年第08期 页数：16页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFMOTO2019080030 DOC编号：DOCMOTO2019080039 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 基于可穿戴式惯性传感器(Inertial sensor unit， IMU)的人体运动跟踪技术具有佩戴方便、运动空间不受限和成本低等优点，已广泛应用于医疗康复、体育竞技、人机交互和虚拟现实等领域.本文对惯性式人体运动跟踪技术的发展历史、研究现状以及典型方法进行了较为全面的梳理和总结，主要包括人体运动学模型和生物学约束，传感器初始对准方法，传感器种类，传感器误差处理以及数据融合方法，并概述相关方法应用于实际的现状.最后，总结了该领域待解决的难点问题，并对未来的发展趋势进行了展望。

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