作者：王鹏宇,赵世杰,马天飞,熊晓勇,程馨 单位：吉林大学 出版：《吉林大学学报(工学版)》2019年第05期 页数：8页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJLGY2019050050 DOC编号：DOCJLGY2019050059 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对智能车辆前向多传感器多目标跟踪融合问题，提出一种基于改进的联合概率数据关联的车用多传感器跟踪融合算法。首先，根据车辆坐标系和各传感器坐标系的相对运动关系，对多传感器数据进行坐标变换，之后采用基于改进的联合概率数据关联的单传感器多目标跟踪算法、基于相关序贯关联法的多传感器关联算法和凸组合融合算法实现了对目标的稳定跟踪与准确融合。最终，通过装备毫米波雷达和摄像头的实验车在实际交通环境下进行实车试验，试验结果表明：目标被稳定跟踪且融合结果具有良好的精度，验证了算法的可行性和有效性。

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