作者：杨天雨,贾文峰,赖际舟,邓一民 单位：中国电子科技集团公司第四十九研究所 出版：《传感器与微系统》2016年第01期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFCGQJ2016010470 DOC编号：DOCCGQJ2016010479 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 微小型无人飞行器(MUAV)通常采用微惯性/GPS组合导航系统提供载体速度、位置、姿态等参数。然而GPS信号易受干扰，且面对特殊环境(如高楼林立的街道、隧道、峡谷等)易出现信号丢失情况难以满足飞行器的自主安全飞行要求。为解决该问题，设计基于光流法辅助微惯性导航的无GPS自主导航方案，提出了一种基于无味卡尔曼滤波(UKF)的非线性融合导航方法，基于四旋翼飞行器的悬停和飞行实验进行了验证。实验结果表明：该方案具有成本低、导航自主性强、精度高的优点，具有一定的应用参考价值。

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