《面向智轨电车的激光雷达道路入侵物检测技术研究》PDF+DOC
作者:龙腾,刘斯斯,胡云卿,李晓光,袁希文,潘文波,罗意平,宇文天
单位:中车株洲电力机车研究所有限公司
出版:《控制与信息技术》2020年第04期
页数:6页 (PDF与DOC格式可能不同)
PDF编号:PDFBLJS2020040150
DOC编号:DOCBLJS2020040159
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为了保证智轨电车的运行安全,提高道路入侵物识别的高效性和鲁棒性,文章提出一种基于多激光雷达的道路入侵物检测技术。其利用ROS框架对多个雷达数据进行采集、融合,用于获得无重叠区域的低复杂度点云数据;采用Ground Plane Fitting算法,通过多关键点迭代多次生成模型来对点云数据进行去噪处理,返回低噪、易分割的点云数据;采用Scan Line Run算法,结合点云数据3D结构特点,从上而下进行无重复性的标签化处理,返回道路入侵物的位置、大小、点数等信息;将几种常见的道路入侵物进行特征提取并训练,基于之前标签化的入侵物进行分类处理。实验结果表明,该方法在实车运行中识别、分类均具有良好的鲁棒性和准确性。
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