作者：何杰,高维炜,王辉,岳斌斌,张帆,张智刚 单位：农业农村部南京农业机械化研究所 出版：《中国农机化学报》2020年第04期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFGLJH2020040210 DOC编号：DOCGLJH2020040219 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 针对传统连杆式轮角传感器安装困难，提出双MEMS陀螺仪轮角测量方法测量农机转向轮角。设计Kalman滤波器消除陀螺仪零偏、随机漂移和角度积分累积误差，实时反馈校正轮角测量值，实现农机转向轮角的精准测量。验证试验结果表明Kalman滤波器的校正效果良好，双MEMS陀螺仪测量转向轮角方法可行。对比试验结果表明，该方法转向轮角测量精度与传统轮角传感器测量精度相当，2.5 m和1.5 m上线距离均方根误差分别为0.26&#176；和0.21&#176；；动态响应性能略逊于传统角度传感器性能，分别采用本文方法和轮角传感器进行导航，拖拉机偏离目标航线2.5 m时上线时间分别为17.9 s和15 s，偏离目标航线1.5 m时上线时间分别为16.2 s和14.2 s。两组试验结果表明，本文提出的双MEMS陀螺仪转向轮角测量方法具有较好的测量精度，适用于农机转向轮角测量，满足导航作业的需求，能够替代传统的连杆式绝对轮角传感器。

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