作者：胡福志,柳明 单位：北京无线电技术研究所 出版：《电子测量技术》2020年第07期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFDZCL2020070300 DOC编号：DOCDZCL2020070309 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对教育机器人在类交通场景的复杂地图中自主循迹问题，提出基于CMOS摄像头的运动路径检测方法。以CMOS摄像头获得彩色图片，应用颜色空间变换将图像由RGB空间变换至HSL空间，通过在HSL空间进行颜色滤波对地图中的引导线路径进行粗提取并灰度化为二值图像，根据相机成像的透视变换获得俯视图，应用灰度点统计和局部迭代法检测引导线，通过最小二乘法拟合引导线并获得预瞄点位置。实验以两幅复杂地图进行分析，通过树莓派Raspberry PI 3驱动Risym摄像头进行图像采集和处理，验证了该方法的有效性。

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