作者：刘全周,贾鹏飞,李占旗,王启配,王述勇 单位：西北工业大学 出版：《机械科学与技术》2020年第08期 页数：8页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJXKX2020080170 DOC编号：DOCJXKX2020080179 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 为了减少车载毫米波雷达数据中的噪声影响，本文采用了改进的交互式卡尔曼滤波算法对采集数据进行了处理，得到了目标运动状态的最优值。依据目标车辆的运行轨迹构建了运动状态方程，确定了不同状态下的状态矩阵和观测矩阵，同时设计了交互式多模型滤波器，借助于dSPACE场景仿真软件建立了虚拟交通场景，利用硬件在环技术实现了运动目标的数据采集，分析计算了雷达数据噪声，在滤波过程中，利用遗传算法对过程噪声和量测噪声进行在线优化，得到噪声的最优组合。通过激光雷达对目标的探测结果对算法的滤波性能进行了验证，滤波算法求得的数据平均误差小于0.1 m，对数据的噪声起到一定的抑制作用，提高了对目标车辆的定位与追踪能力。

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