《基于多传感器融合的机器人轨迹跟踪控制》PDF+DOC

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2. 《基于多传感器融合的机器人编队ADRC控制》PDF+DOC 针对移动机器人编队问题，设计了一种基于多传感器信息融合和自抗扰控制器的编队控制系统；首先，为提高机器人的定位精度，采用卡尔曼滤波算法对激光数据和里程计数据进行融合，以更加精确的获得移动机器人的坐标信息，并建立主从机器人轨迹跟踪误差模型；进而设计了自抗扰控制器，完成扩张状态观测器以及控制规律的设计，实......
3. 《基于集员估计的室内移动机器人多传感器融合定位》PDF+DOC 本文针对室内移动机器人的长距离实时鲁棒定位问题进行了研究，考虑到单一定位手段存在的不足，以二维扫描激光和里程计作为主要的定位设备，采用多传感器数据融合技术实现了移动机器人的精确定位.论文首先通过引入基于点-直线特征匹配的改进迭代最近邻(iterative closest point，ICP)扫描匹配......
4. 《基于多传感器融合SLAM应用的室内机器人研究分析》PDF+DOC 针对SLAM技术发展的限制，加上移动机器人的不确定复杂环境且不能实现长期可重新定位的导航方案，该文将在多传感器信息融合的基础上进行SLAM算法行为优化，以提高SLAM的速度和精度。采用2D激光雷达和一般深度相机，与里程计信息和惯性传感器IMU相融合，优化多传感器信息融合以及数据关联模型。对多传感器融......
5. 《基于里程计和超声波群多传感器融合机器人定位导航方法》PDF+DOC 针对机器人定位问题，给出了采用里程计和采用超声波的定位方法。里程计的定位方法不可避免会产生累计误差，无法长时间使用，而基于超声波的定位方法没有累计误差，但定位周期较长，实时性不够好。因此，综合两种定位方法的特点，通过融合两种传感器的数据，改善定位精度，缩短定位周期。...
6. 《基于多传感器融合的移动机器人定位》PDF+DOC 移动机器人定位是进行导航和路径规划的前提和基础。论文提出了一种基于多传感器数据融合的室内移动机器人定位方法。使用基于粒子滤波的蒙特卡洛算法，融合激光雷达、加速度计和里程计等多传感器的信息进行定位，有效改善了传统定位方法因为无法关联底层数据信息或者路面打滑导致定位失败等问题。进而，通过采取基于权值的融......
7. 《基于多传感器融合的移动机器人自引导》PDF+DOC 利用模糊控制原理融合了三种传感器数据 ，设计了模糊控制器来实现自引导车对磁条的跟踪以及当小车距离方形障碍太近时对障碍的跟踪 ，主要是通过对模糊控制器输入的切换来实现对不同目标的跟踪 .最后用Matlab的Simulink对模糊控制器进行了仿真 ，并给出了仿真结果 。...
8. 《基于多传感器融合的室内机器人定位研究》PDF+DOC 为提升室内移动机器人的定位精度，提出了一种基于多传感器的紧耦合的融合定位方法。依据室内的特定环境，选择更加适合移动机器人使用的传感器；根据不同种类传感器的自身特点，来选择更加适合的融合方式；将IMU和机器人轮式里程计提供的机器人位姿信息，通过扩展卡尔曼滤波(EKF)进行融合，组成初级滤波器，从而获得......
9. 《基于环境特征跟踪的移动机器人定位》PDF+DOC 提出了一种基于环境特征跟踪来实现移动机器人定位的方法。对传感器、环境观测和机器人的运动建立了相应的模型 ，并以扩展卡尔曼滤波技术将多种传感器的信息进行融合 ，从而最终实现了移动机器人的精确定位...
10. 《一种鲁棒的室外移动机器人定位方法》PDF+DOC 以Pioneer3-AT型室外轮式移动机器人为平台，采用码盘、陀螺仪、电子罗盘和GPS对机器人进行定位，设计了一种新型的联合卡尔曼滤波器，以逐级滤波的方式融合多传感器信息.首先将里程计和陀螺仪相融合，然后将融合后的定位信息与电子罗盘相融合，最后与载波相位差分GPS(RTK-GPS)相融合.该滤波器可......