作者：石岗,李希胜,王哲,白艳茹,郑成才 单位：中国仪器仪表学会 出版：《仪器仪表学报》2019年第03期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFYQXB2019030050 DOC编号：DOCYQXB2019030059 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 在基于地磁、角速度及重力加速度(MARG)测量的航姿融合估计应用中，磁干扰会破坏磁传感器输出所含姿态信息，进而降低姿态估计精度。为提高姿态估计的抗磁干扰能力，研究了在静态及小幅加速度运动条件下修正磁传感器输出的方法。该方法利用重力加速度测量值对归一化磁传感器输出向量进行修正，修正依据是地磁向量与重力加速度夹角恒定以及最小化修正角度。分析了航姿融合估计算法模型与磁传感器输出修正原理，给出了修正方程并推导了修正计算式，最后通过静态与动态实验验证了修正效果。实验表明，磁传感器输出修正使俯仰角及横滚角估计均方根误差分别降低2.6&#176；与1.6&#176；。此外，该修正方法还具有不改变融合计算过程，便于与其他改进措施结合使用的特点。

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