作者：赵健,李至轩,朱冰,李雅欣,孙玉泽 单位：中国公路学会 出版：《中国公路学报》2019年第12期 页数：8页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZGGL2019120070 DOC编号：DOCZGGL2019120079 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《基于稳态卡尔曼滤波的车辆质量与道路坡度估计》PDF+DOC2018年第09期 郝胜强,罗培培,席军强 《基于无迹卡尔曼滤波的永磁同步电机无传感器直接转矩控制》PDF+DOC2009年第02期 林海,严卫生,李宏,王银涛 《永磁同步电机无传感器变结构矢量控制》PDF+DOC2009年第05期 林海,严卫生,王银涛,李铭峰,吴涛 《基于自适应变结构信息滤波的目标跟踪算法》PDF+DOC2015年第17期 李莹,周德云,俞吉 《一种高精度车载坡度检测仪的研制》PDF+DOC 付良瑞,江申,汪志伟,陈志军,张继军 《基于改进无迹卡尔曼滤波的内置式永磁同步电机转子位置估计》PDF+DOC2018年第06期 马彦,李军伟,李德芳,孙海波,高松 《基于GPS和机器视觉的组合导航定位方法》PDF+DOC2011年第03期 陈艳,张漫,马文强,刘兆祥,籍颖 《一种面向多无人机协同感知的分布式融合估计方法》PDF+DOC2010年第06期 王林,王楠,朱华勇,沈林成 《传感器交互多模型在露天矿边坡稳定中的应用》PDF+DOC2009年第04期 付华,刘银平,肖键,韩彦春 《基于单向无迹卡尔曼滤波的飞机姿态算法》PDF+DOC2014年第05期 韩萍,桑威林,赵爱军,Daniel Alazard

    • 车辆结构参数和道路环境信息的实时准确获取是提高智能汽车运动控制性能的重要因素之一，而车辆质量与道路坡度信息是多种汽车控制系统的必要信息，因此质量与坡度在线估计的研究一直受到关注。针对车辆质量与道路坡度的联合估计问题，提出了一种基于交互多模型的质量与坡度融合估计方法。首先，设定了适宜进行质量精确估计的工况条件，据此提出了基于模糊规则的质量估计置信度因子计算算法，进而设计了基于置信度因子的递推最小二乘车辆质量估计算法，以实现质量的在线估计。然后，以车辆纵向动力学模型为基础，建立了运动学和动力学2种坡度估计模型，并设计了基于运动学模型的线性卡尔曼滤波坡度观测器，基于电子稳定性程序ESP的纵向加速度信息实现坡度估计，设计了基于动力学模型的无迹卡尔曼滤波坡度观测器，基于ESP和发动机管理系统EMS的力信息实现坡度估计。运动学模型未考虑车辆姿态信息，坡度估算结果与实际值有偏差；动力学模型对模型精度要求高，算法稳定性差，为充分发挥2种方法优势实现坡度的精确估计，采用交互多模型算法实现了2种坡度估计方法的加权融合。最后，对所设计的算法进行了实车试验验证。结果表明：所设计的.....。

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