作者：朱龙涛,朱青山,杨宇璨 单位：北京自动测试技术研究所 出版：《电子测试》2020年第13期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFWDZC2020130090 DOC编号：DOCWDZC2020130099 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 本文设计的智能汽车系统以MK60FX512VLQ15微控制器为核心控制单元。通过硬件二值化OV7725摄像头检测白色赛道信息；LC谐振电路采集电磁引导线赛道信息；红外测距传感器检测距离；红外对管检测赛道底布颜色变化；MPU6050六轴加速度计陀螺仪~([1])检测车体姿态变化。舵机采用改进后的PID控制算法，直流电机采用bangbang控制和分段PD控制算法，实现了对车行驶速度和转向的闭环控制。微处理器通过检测到的有效信息后进行处理，对舵机和直流电机输出控制的PWM波控制信号。

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