作者：包军民,支双双,余有江 单位：上海市微型电脑应用学会 出版：《微型电脑应用》2020年第05期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFWXDY2020050070 DOC编号：DOCWXDY2020050079 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 为了缓解随着城市化进程的加快，农村人口老龄化的加重，导致从事农业服务的人越来越少，农业劳动成本越来越高的压力，综合各种因素，设计并实现了这款农业采摘机器人，致力于最大化的将人从繁重的劳动中解放出来。机器人采用STM32作为机器人的核心控制系统，用直流编码电机和H桥驱动作为机器人的动力系统，用PWM调速方法来控制机器人速度，再加之以三轴姿态陀螺仪传感器和灰度传感器协调工作作为机器人的定位系统，当机器人到达特定位置后，控制机械臂和机械抓进行采摘果蔬并且收集起来。经测试，该款机器人较好的解决了果蔬采摘耗时、耗力、季节性强等重要影响因素对果蔬经济的影响。提高了采摘作业完成的质量，增强了其经济效益与市场效益。这款基于STM32的农业采摘服务机器人可以有效快速的完成采摘作业，实现了在误差允许范围内精确的停车和果蔬采摘，性能稳定，工作效率高，在后期加以进一步的研究后，有望投于市场中大规模生产。

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