作者：梁更生 单位：天津工程机械研究院 出版：《工程机械》2020年第04期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFGCJA2020040010 DOC编号：DOCGCJA2020040019 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《基于VxWorks的复杂道口监控系统软件研究》PDF+DOC2011年第01期 蒋爽,袁成奎 《巡检机器人的主控软件设计与实现》PDF+DOC2011年第05期 徐显金,吴功平,钟飞,刘明,曹琪,徐青山,李胜邦 《一种反恐作战机器人火力打击平台的安全保障措施及实现方法》PDF+DOC2010年第02期 朱凝华,范会兵,汪悬 《基于数字罗盘的移动机械臂平台开门系统研究》PDF+DOC2014年第21期 吴若鸿,吴怀宇,陈洋,钟锐

    • 双吊钩装置的控制软件在CoDeSys环境下完成，软件框架设计贯穿整个开发流程，软件功能模块相对独立，在逻辑运算过程中调用方便，有利于软件的移植。双吊钩同步控制是采集左右卷扬编码器的速度信号，通过PID补偿实现自动实时跟随的方式来保证左右双吊钩的同步上升和下降，软件命名合理、规范，便于软件的升级和维护。

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