作者：于永军,张翔,王新志,于捷杰 单位：中国仪器仪表学会 出版：《仪器仪表学报》2020年第06期 页数：8页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFYQXB2020060030 DOC编号：DOCYQXB2020060039 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《基于旋转矩阵KF的低成本MEMS姿态解算》PDF+DOC2016年第02期 杜红彬,康小明,杨克浊 《一种面向AHRS的改进互补滤波融合算法》PDF+DOC2015年第03期 杜杉杉,吴昊,张继文,马武建 《基于反幂法和扩展卡尔曼滤波的姿态估计算法》PDF+DOC2020年第01期 张雄,黄卫华,陈劲峰 《融合MT2503与MEMS传感器的惯性导航定位算法》PDF+DOC2019年第03期 王超 《多传感器数据的准分层融合法》PDF+DOC1995年第05期 孙红岩,毛士艺 《多传感器信息融合的自动驾驶车辆定位与速度估计》PDF+DOC2020年第08期 彭文正,敖银辉,黄晓涛,王鹏飞 《小卫星多传感器融合滤波定姿算法》PDF+DOC2006年第02期 段方,刘建业,李荣冰 《卫星自主导航系统存在常值偏差的滤波方法研究》PDF+DOC2010年第04期 程会艳,郝云彩,乔国栋 《基于低成本磁场和MEMS惯性传感器的姿态测定系统(英文)》PDF+DOC2008年第05期 杨克虎,史英桂,姬靖,郭建军,郁文生 《基于扩展卡尔曼滤波的声传感器跟踪算法》PDF+DOC2006年第35期 彭肃家,薛安克,彭冬亮,郭云飞

    • 稳定精确姿态估计是无人飞行器自主控制的关键。利用MEMS惯性测量组件作为测量传感器的惯性航姿系统以其完全自主的优势，成为当前无人飞行器姿态估计的必备系统。微小型无人飞机器姿态模型是典型的高阶非线性系统，针对传统的EKF、UKF等非线性滤波算法计算复杂度高、精度差的问题，建立了非线性航姿系统模型，并提出了基于非线性滑模滤波器的航姿算法。同时，针对传统航姿算法无法估计运动加速度的问题，基于微小型无人飞行器运动特性提出了运动加速度在线估计算法，实现了运动加速度的实时估计。通过跑车测试和飞行测试证明所提算法在无GPS辅助情况下能精确估计载体运动姿态和运动加速度，加速度估计精度0.15 m/s~2，姿态估计精度达到1&#176；。

    📙 相关资料

    1. 《基于旋转矩阵KF的低成本MEMS姿态解算》PDF+DOC 针对低成本MEMS器件组合的姿态检测系统在运动加速度干扰下姿态估计精度较差等问题，提出了一种基于旋转矩阵卡尔曼滤波器(KF)的姿态解算方法。为了克服四元数法观测方程为非线性的缺点，该方法以旋转矩阵部分元素建立状态方程，并对量测加速度采用状态反馈估计的运动加速度进行补偿，减小了外部加速度的干扰，然后通......
    2. 《一种面向AHRS的改进互补滤波融合算法》PDF+DOC 针对三轴陀螺、三轴磁强计和三轴加速度计等MEMS传感器所构成的AHRS系统对全局环境下的姿态检测问题，在分析线形融合滤波器、Kalman滤波器的缺陷基础上，对互补滤波器的IMU姿态解算算法进行拓展，通过磁场计测量数据在全局坐标系下水平分量的求解，获得了传感器偏航方向的姿态角，从而构成了完整的三维空间......
    3. 《基于反幂法和扩展卡尔曼滤波的姿态估计算法》PDF+DOC 针对基于Davenport的四元数法和扩展卡尔曼(extended Kalman filtering，EKF)的姿态估计算法的精度受特征值精度影响的问题，设计一种基于反幂法与EKF算法的姿态估计算法。根据Davenport矩阵K的近似特征值，利用反幂法迭代计算出Davenport矩阵K的特征向量，将......
    4. 《融合MT2503与MEMS传感器的惯性导航定位算法》PDF+DOC 为提高惯性导航室内定位算法的精度与连续性，提出一种融合MT2503与MEMS传感器的惯性导航定位算法，算法以MT2503芯片作为定位终端，并将加速度计传感器、陀螺仪，磁力计等传感器与其进行融合，通过加速度计传感器解算步长、步幅、步频，通过陀螺仪与磁力计来识别定位终端微动偏移量，最后在初始位置上累加定......
    5. 《多传感器数据的准分层融合法》PDF+DOC 本文针对非线性多传感器系统的状态估计问题，提出了准分层融合算法。文中，首先推出了准分层融合估计式，而后说明其算法，并讨论其性质，最后，给出其工程上可实现的结构框图。理论结果表明，该算法可用作多传感器的广义卡尔曼滤波。实际需要表明，该算法比文献￣［１］中线性系统的分层融合法更有应用前景。...
    6. 《多传感器信息融合的自动驾驶车辆定位与速度估计》PDF+DOC 针对大学生无人驾驶方程式(FSAC)于地图内高精定位以及速度观测的问题，设计基于多传感器信息融合的状态估计算法，并应用于自研实车平台。算法基于迭代扩展卡尔曼滤波(iEKF)进行设计，融合多类传感器，包括惯性测量单元(IMU)、转角及轮速编码器、全球卫星定位(GPS)、相机与激光雷达(Lidar)。首......
    7. 《小卫星多传感器融合滤波定姿算法》PDF+DOC 虽然扩展卡尔曼滤波被成功应用于许多非线性系统，但由于其对高阶项的截断误差等因素，其用于小卫星多传感器定姿系统时性能受到限制。针对上述问题，本文提出了一种将扩展卡尔曼滤波器与两步滤波器相结合的方法。利用Gibss矢量做姿态参数，避免了四元数在进行迭代时的归一化约束。以太阳敏感器、星敏感器、MEMS陀螺......
    8. 《卫星自主导航系统存在常值偏差的滤波方法研究》PDF+DOC 由于敏感器常值偏差对导航精度影响较大，因此有必要对其进行标定。考虑到传统常偏扩维算法计算量大，且可能出现数值病态的问题，提出了两步UKF算法，该算法对状态和偏差实施分离估计，从而达到解耦目的。不仅能够准确标定常值偏差，而且还可以提高导航精度。近地卫星自主导航系统仿真结果验证了该算法的有效性。...
    9. 《基于低成本磁场和MEMS惯性传感器的姿态测定系统(英文)》PDF+DOC 在机器人、小型无人自主飞行器等严格限制成本、体积、功耗的应用场合，一套合适的姿态测定系统显的尤为重要。为此，提出了一种低成本的实时姿态决定系统，该系统由传感器模块和数字信号处理器(DSP)组成。传感器模块由一个三轴的磁罗盘和一个基于MEMS技术的惯性测量单元构成，文中对系统的软硬件设计进行了详细的论......
    10. 《基于扩展卡尔曼滤波的声传感器跟踪算法》PDF+DOC 针对声传感器单站单目标跟踪，提出了一种基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的跟踪算法，将声波传输时延的影响转换到运动模型的可变周期上，通过参数在线估计的方法，估计该可变周期，进而解决了有信号时延的跟踪问题。通过把先验已知的速率当作观测值，解决了纯方位角跟踪时系统不完全可测的问题。仿真验证了算法的正确性和有效......

    提示：百度云已更名为百度网盘（百度盘），天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。