作者：沈彤,王琪,陈言恺,秦海亭 单位：中国计算机学会工业控制计算机专业委员会;江苏省计算技术研究所 出版：《工业控制计算机》2020年第07期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFGYKJ2020070200 DOC编号：DOCGYKJ2020070209 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 为了提高自平衡机器人在特定路况条件下的控制精度，设计以LPC54606J512单片机为核心控制单元，基于电磁导航的自平衡轮式机器人控制系统。首先，针对自平衡机器人的任务需求设计硬件电路，驱动板选择N沟道耗尽型MOS管搭建的H桥电路，开关速度快，功效平稳，能满足电机高负荷工作；接着根据机器人控制流程，选择抗干扰能力较强，成本低廉的电磁导航为引导方式，通过控制核心组件MPU6050来实现机器人的姿态控制并辅助转向，采用串级PID将机器人姿态控制器与速度控制器两者串联，减小耦合，降低对系统性能的干扰；最后实现机器人以直立姿态按路径运行的协调控制，实现平稳快速循迹，验证了整体控制系统设计的可行性，具有工程指导意义和使用价值。

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