作者：梁艳,马宏伟,崔亚仲,薛旭升,聂珍,张力 单位：中煤科工集团常州研究院有限公司 出版：《工矿自动化》2020年第06期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFMKZD2020060060 DOC编号：DOCMKZD2020060069 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对四旋翼飞行机器人在煤矿巷道中的飞行路径与轨迹多变，导致其在动态空间中采集的环境信息数据有较大冗余的问题，提出了一种煤矿四旋翼飞行机器人环境信息数据压缩算法。采用小波分析中的默认阈值降噪方法对原始数据进行降噪处理，以提高信噪比；以甲烷监测为例介绍数据压缩算法，将巷道空间沿巷道方向拆分成若干个截面，选取每个拆分截面的甲烷浓度有效值，并通过有效值对甲烷浓度检测数据进行重构。实验结果表明，通过算法压缩和重构的甲烷浓度信号与人工检测结果相比误差很小，数据压缩算法能够提取出甲烷浓度数据有效值，去除机器人采集到的冗余环境信息，从而提高数据传输的有效性和实时性。

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