《基于ROS的激光雷达导航技术研究》PDF+DOC
作者:王尚政
单位:全国磁性记录材料信息站
出版:《信息记录材料》2020年第03期
页数:2页 (PDF与DOC格式可能不同)
PDF编号:PDFCXJL2020031300
DOC编号:DOCCXJL2020031309
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智能小车作为移动式机器人的一个重要分支,具有环境感知、规划决策、自动行驶等功能,已经成为人工智能领域研究和发展的热点,而汽车产业中的无人驾驶技术尤为重要。本次研究首先使用激光雷达、IMU、摄像头等传感器采集环境信息,然后通过以RT1052为核心的集成电路将环境信息传递至Mini电脑,Mini电脑上搭载的ROS平台使用各种算法(自适应蒙特卡洛,卡尔曼滤波等)进行数据处理计算出合适的角度与速度指令,ROS计算出的指令再通过集成电路传输至电机,舵机等底层硬件,最终使车模实现ROS地图构建与智能导航。
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