作者：徐玲,蔡慧,郑恩辉,花江峰,刘政,王谈谈 单位：浙江省科学技术协会 出版：《科技通报》2020年第05期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFKJTB2020050130 DOC编号：DOCKJTB2020050139 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对视觉里程计定位精度易受环境因素干扰而降低的问题，本文采用视觉惯性定位方法。首先，利用惯性测量单元(IMU)在短时间内提供精确测量信息的特点，将视觉信息与IMU数据进行紧耦合处理，提高系统的定位精度。其次，为提高系统的实时性，将图像帧进行关键帧筛选，并提出一种关键帧选择方法。然后，采用滑动窗口融合优化模型，求解位姿估计得到相机的运动轨迹。最后，通过EuRo C数据集对本系统进行实验，评价了本文算法定位精度与时间效率，实验结果表明，与主流算法OKVIS相比本文算法在定位精度与实时性上均有所提高。

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