作者：冯远静,黄良鹏,张文安 单位：华南理工大学;中国科学院系统科学研究所 出版：《控制理论与应用》2020年第01期 页数：12页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFKZLY2020010080 DOC编号：DOCKZLY2020010089 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《视觉SLAM的研究现状与展望》PDF+DOC2020年第08期 吴凡,宗艳桃,汤霞清 《一种基于多视觉传感器的刚体位姿估计方法》PDF+DOC2018年第06期 张文安,陈玉寅,尹姝,仇翔 《一种视觉示教与纠偏的焊缝跟踪方法》PDF+DOC2009年第05期 劳达宝,杨学友,吴斌,王一 《智能寻迹机器人传感器阵列策略研究》PDF+DOC2017年第02期 张蔚,乔生红,陈玉瑜 《低成本激光和视觉相结合的同步定位与建图研究》PDF+DOC2019年第02期 尹磊,彭建盛,江国来,欧勇盛 《基于Kinect传感器和ORB特征的视觉SLAM算法设计与实现》PDF+DOC2018年第05期 许芬,王振 《螺旋焊管预焊焊缝视觉传感跟踪技术的研究》PDF+DOC2013年第04期 田雨阔,李云峰,赵素娟,张宇锋 《先进激光视觉传感技术及其在焊接中的应用》PDF+DOC2007年第06期 陈志翔,J·P·Boillot 《基于激光视觉传感器的实时焊缝三维计算系统》PDF+DOC2007年第07期 徐培全,甘孝俭,唐新华,芦凤桂,姚舜 《有轨道全位置智能焊接机器人的研究及应用》PDF+DOC2015年第04期 王鹏洁,郑卫刚

    • 针对视觉目标位姿估计系统中常出现的因为特征点遮挡而造成系统估计结果不准确的问题，本文提出了一种利用自适应无迹卡尔曼滤波(AUKF)作为局部滤波器的分布式融合估计方法.通过引入改进的Sage-Husa噪声估计器自适应过程噪声.根据特征点识别量将遮挡情况分为部分遮挡和严重遮挡，对部分遮挡子系统根据先验信息修复缺失观测点后进行局部滤波估计，严重遮挡子系统不参与融合，利用当前时刻整体估计结果对其进行初始化.通过仿真获取了区分遮挡情况的阈值，实验结果表明所提方法能够提升系统在遮挡情况下的估计精度与鲁棒性。

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