作者：魏祥灰,唐超颖,王彪,徐贵力 单位：中国系统工程学会 出版：《系统工程理论与实践》2019年第11期 页数：9页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFXTLL2019110220 DOC编号：DOCXTLL2019110229 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 随着垂直起降无人机的应用热潮，学者们对基于合作目标的视觉着陆方式做了大量研究.针对现有平面合作目标对无人机着陆的局限性，从抗遮挡鲁棒性以及减少其它传感器辅助两个角度，设计了一种新型的三维立体合作目标与定位算法.基于合作目标空间特征，结合多边形的遮挡特性以及自然界的色彩信息，采用归纳法设计出三维合作目标；同时，利用合作目标的几何成像特点，提出仅基于视觉信息的用于着陆导引的位置解算算法；鉴于相机成像的变比例特性，推导出特征提取投影偏差与位置解算精度的关系，并深入分析了对后者的影响.基于Simulink平台搭建相机成像仿真系统，验证了合作目标具有极高的抗遮挡鲁棒性和位置解算精度，并且在多数位置下，偏差估计误差在0.01 m以内，并且不考虑投影偏差的影响下位置解算误差不超过0.1 m，符合设计以及实际应用需求。

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