作者：黄云峰 单位：重庆市自动化与仪器仪表学会;重庆工业自动化仪表研究所 出版：《自动化与仪器仪表》2020年第09期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZDYY2020090190 DOC编号：DOCZDYY2020090199 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对餐厅复杂环境下运送菜品的实际需要，基于开源机器人模型，设计了基于E-puck机器人自主巡线智能小车的餐厅送餐系统。该系统搭载有3枚红外地面传感器和8枚红外测距传感器，通过巡线模块和避障模块的开发，编写了基于C语言的控制器代码，使用蓝牙模块接收信号，实现小车自主跟随地面标识线移动、自主避障、自主返航等功能。测试实验表明，系统具有结构简单、调试方便、成本低和功耗低等优势。该送餐小车对于复杂环境的适应能力较强，地面标示线识别率达95%以上，巡线过程车辆整体偏移小于3%，地面传感器颜色容差可达25，可以识别半径30 cm范围内的障碍物，识别精度为1 mm，具有很强的实用价值。

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