作者：施明泰,胡全贵,郭翔,贾伟昭,苏彦龙 单位：陕西鼓风机（集团）有限公司 出版：《工业仪表与自动化装置》2020年第02期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFGYZD2020020170 DOC编号：DOCGYZD2020020179 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 巡检机器人在大数据扰动下存在控制精度不高的问题，为了提高数据中心智能巡检机器人管理和自主控制能力，提出基于多传感参数辨识和模糊控制的数据中心智能巡检机器人管理平台自主控制方法。在不同载荷质量参数下采集并组合机器人的耦合系数刚度、主臂运动意图等信息，得到结构参数融合函数，建立智能巡检机器人管理平台的参数优化解析模型，结合模糊PID控制方法进行智能巡检机器人的参数调节，构建误差反馈控制进行智能巡检机器人的参数修正，在数据中心根据信息融合结果获得载荷的质量参数，实现对巡检机器人管理平台自主控制。仿真结果表明，采用该方法进行巡检机器人管理平台控制的智能性较好，参数辨识能力较强，提高了机器人控制的稳定性和精度。

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