作者：王琳玮,邵星灵,杨卫 单位：中国测试技术研究院 出版：《中国测试》2020年第03期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFSYCS2020030200 DOC编号：DOCSYCS2020030209 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对复杂环境下对机器人多自由度灵活稳定运动的需求，设计一种基于神经网络自整定PID控制算法的球形机器人；该系统采用重心偏离的方式为机器人提供动力，利用对质量块的智能调速改变机器人的方向，结合陀螺仪加速度计等惯性传感器实现对机器人方向和位移的精确控制；机器人内部安装包括图像采集系统在内的多种传感器，利用设计的遥控程序，可以通过电脑或手机APP功能通过WiFi实现机器人远程控制。对机器人性能进行测试，实验结果表明该机器人运动性能良好，运动轨迹和姿态角误差在控制器接受范围内，在管道、密闭空间探查等方面具有良好应用前景。

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