《基于动力学辨识的机器人力反馈遥操作系统研究》PDF+DOC
作者：齐付普
单位：中国机械工业联合会
出版：《机电产品开发与创新》2020年第03期
页数：4页 （PDF与DOC格式可能不同）
PDF编号：PDFJDCP2020030090
DOC编号：DOCJDCP2020030099
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针对水下、航空、手术及救援抢险等特殊环境下，需要人参与实现机器人的工作的情况，设计力反馈遥操作策略，以力反馈设备到机器人的映射位置为输入，实现机器人的阻抗控制，并使用机器人的动力学辨识系统，补偿机器人末端执行工具本身带来的重力影响及力作用点转换。结合机器人控制器内的实时外部引导技术，使用力反馈设备及机器人系统搭建实验平台。实验结果表明，本文提出的系统可实现2ms级别的机器人实时力反馈遥操作，在设定并根据负载辨识动力空间及速度限制范围内安全有效的实现学补偿消除负载重力带来的力反馈影响。
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