作者：经小龙,胡源,郭为忠 单位：上海交通大学 出版：《上海交通大学学报》2020年第06期 页数：8页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFSHJT2020060100 DOC编号：DOCSHJT2020060109 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《基于凸优化的扩展手眼标定算法》PDF+DOC2018年第20期 智向阳,S?ren Schwertfeger 《三维形貌柔性测量系统标定方法及验证》PDF+DOC2018年第03期 侯茂盛,王强,马国庆,刘流,李丽娟 《机器人柔性视觉测量系统标定方法的改进》PDF+DOC2014年第12期 杨守瑞,尹仕斌,任永杰,邾继贵,叶声华 《精确标定关节臂视觉检测系统手眼关系》PDF+DOC2015年第21期 王金桥,段发阶,汪润 《基于主动视觉的手眼矩阵和光平面标定方法》PDF+DOC2015年第19期 郭新年,白瑞林,王秀平 《结构光视觉引导的轨迹跟踪系统的标定技术》PDF+DOC2014年第16期 李龙,白瑞林,吉峰,郭新年

    • 针对臂载线结构激光手眼结构的标定问题，提出一种多坐标系转换法.该方法借助激光跟踪仪和标定物，测量末端连杆和线激光坐标系相对于激光跟踪仪的齐次变换矩阵，从而快速计算线激光坐标系相对于机械臂末端连杆坐标系的手眼矩阵.该方法具有操作简便、误差小、精度高、对实验器材没有严格要求等优点.使用移动-转动-移动(PRP)三自由度机械臂进行手眼矩阵标定实验.实验结果表明：手眼矩阵旋转轴测量误差小于0.001，旋转角度误差小于0.07&#176；，位移矩阵误差小于0.25 mm.该方法适用于任意二自由度及以上的机械臂与二维或三维传感器形成手眼结构的手眼矩阵标定。

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