作者：卢文娟,郑旭,荣令魁,曾达幸 单位：中国自动化学会;中国科学院沈阳自动化研究所 出版：《机器人》2020年第05期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJQRR2020050040 DOC编号：DOCJQRR2020050049 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 为了提高6自由度并联机构运动学正解的求解效率，增强求解方法的通用性，提出了一种6-UPS(universal-prismatic-spherical)机构的运动学正解算法.首先在6-UPS机构任意分支虎克铰处添加2个角度传感器，测量了虎克铰2个方位的旋转角度.再基于旋转矩阵构建12个方程，通过代数消元对其进行降次处理得到简易的一元二次方程组.最后，求得6-UPS机构的运动学正解.并通过具体数值算例验证所提方法，求出了确定的位置正解.该方法不仅降低了数据处理的难度，且能求得正解的唯一解，避免了并联机构正解存在多解的问题。

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