作者：张乐,袁锁中,黄永康 单位：中国航空工业洛阳电光设备研究所 出版：《电光与控制》2020年第04期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFDGKQ2020040030 DOC编号：DOCDGKQ2020040039 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 针对小型固定翼无人机在未知环境下，面对墙壁等连续型障碍物不能快速实时防撞的问题，提出了一种结合多幂次滑模趋近律和超螺旋观测器设计的无人机避障控制方法。首先通过空间位置关系和无人机运动学方程建立无人机避障系统数学模型，进而利用多幂次滑模趋近律快速收敛的特性设计了无人机避障制导律；同时考虑到传感器误差和系统建模等造成的不确定性，引入了超螺旋干扰观测器加以补偿，并对系统的收敛性加以证明。仿真结果表明，所提出的避障控制策略能够使无人机快速避开连续障碍，同时对传感器扰动有较强的鲁棒性。

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