《基于能量模型的柔性关节机械臂参数辨识方法》PDF+DOC

📙 相关资料

1. 《一种新型柔性关节力矩传感器的设计》PDF+DOC 力矩传感器测量的力矩信息为柔性关节带来力感知能力.针对国内对于柔性关节力矩传感器的研究相对较少的现状，设计了一种用于轻型机械臂柔性关节的新型力矩传感器，建立了弹性体结构的三维模型，利用Workbench进行有限元分析，仿真结果可得弹性体的结构设计满足材料的强度要求.对所设计的传感器进行标定试验，结果......
2. 《氨气传感器响应回复过程模型分析》PDF+DOC 针对气体传感器中气体浓度、电阻随时间的动态变化问题，基于半导体电阻气体传感器，本文建立了二房室动力学模型。利用最小二乘法原理，采用先粗优化，再细优化的方法，求解得到最优动力学参数。用MATLAB求解得到曲线，进行残差检验，拟合度R2均在0.90以上，说明建立起的以最小二乘法为基础的最优参数求解模型具......
3. 《具有力矩传感器的柔性关节的振动抑制》PDF+DOC 针对具有谐波减速器的柔性关节机器人容易产生振动的问题，设计了一种轮辐式力矩传感器.该力矩传感器安装于谐波减速器输出端和机器人臂杆之间，用于反馈机械臂反作用于关节的扭转力矩，从而能够直接获得关节的振动状态信息.基于该力矩传感器信息和计算的关节名义输出力矩，提出了一种新的振动抑制方法，在传统力矩负反馈P......
4. 《一种抗冲击柔性关节的设计及仿真分析》PDF+DOC 针对机械臂工作环境的动态变化以及人机交互安全性问题，设计了基于被动柔顺结构和主动柔顺控制的抗冲击柔性关节。在关节电机和负载之间加入串联弹性驱动器，并且设计了一种新型扭转弹性体作为弹性元件来代替传统扭簧。建立了柔性关节动力学模型，基于关节的多传感器感知能力制定了阻抗控制策略，最后对关节虚拟样机进行AD......
5. 《基于MPU6050的机械臂动力学数据采集系统设计》PDF+DOC 为了实现对机械臂动力学模型的校准，提出了一种基于MPU6050芯片的机械臂动力学数据采集系统，并完成系统的软硬件设计。该系统的硬件部分主要用于采集机械臂各关节的三坐标轴线加速度和角加速度数据，并将数据进行存储，同时送给上位机，软件部分采用C语言进行编程，完成传感器到存储器及存储器到上位机的数据通讯。......
6. 《一种基于视觉导航的痰盂收集小车》PDF+DOC 为了减轻医护人员的工作压力，降低传染风险，并使痰盂收集自动化，本文提出了一种基于视觉导航技术控制收集小车的方法.首先通过OpenMV视觉传感器搜寻并识别空间中的Apriltag标识，读取相应位置信息后，视觉传感器通过串口与收集小车的主控制器进行通信，使收集小车按控制要求自动进行路径规划，从而对目标痰......
7. 《机器人关节力矩传感器电路与数据采集处理系统设计》PDF+DOC 具有力控制功能的机器人具有十分重要的学术研究价值和市场发展前景，该类机器人需要传感器灵敏地检测出关节力矩信息为控制系统提供准确的反馈信息。提出了一种力控机械臂关节力矩传感器电路和数据采集处理系统的设计方案。该方案在尽量简化硬件复杂度的原则上，采用并联补偿的方式抑制零漂，利用温度传感器修正温漂偏差，得......
8. 《基于最小二乘法的移动机械臂激光导航标定》PDF+DOC 针对移动机械臂激光导航中各激光相对位置的不准确性，提出了一种基于最小二乘的标定算法。该标定方法针对3个自由度的标定，1个旋转自由度和2个平移自由度。整个标定过程分为三个步骤，第一步让两个激光传感器同时扫描同一个墙角并提取出墙角的扫描数据集；第二步是建立参数成本方程，根据直线方向向量平行的关系建立旋转......
9. 《微型五维指尖力/力矩传感器的研究》PDF+DOC 本文介绍了一种新型用于多指灵巧手的微型五维指尖力/力矩传感器。该传感器采用了高度集成式弹性体结构；应用最小二乘理论实现了传感器的静态标定。微型指尖力/力矩传感器的成功研制为具有感知功能的机器人灵巧手的研究奠定了基础。...
10. 《谐波驱动柔性关节机械臂接触力的动态特性》PDF+DOC 谐波驱动柔性关节机器人在约束空间的接触力的动态特性与接触环境刚度密切相关，环境刚度不同导致其动态特性不同，这与机器人自身动力学特性、传感器动态特性以及环境刚度等动态特性有关.通过对单自由度谐波传动系统接触力建模、理论分析，可知谐波传动接触力的动态特性与环境刚度密切相关，当环境刚度较大时，输出力基本取......