作者：徐建明,赵智鹏,董建伟 单位：浙江大学 出版：《浙江大学学报(工学版)》2020年第07期 页数：9页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZDZC2020070020 DOC编号：DOCZDZC2020070029 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 针对机器人直接示教应用场景，提出机器人柔性关节系统在连杆侧无传感器下的零力控制方法.引入动态LuGre摩擦模型进行关节摩擦力矩估计，采用2段四次多项式建立柔性关节系统刚度模型，基于广义动量观测关节力矩.该方法利用刚度逆模型以及关节力矩估算谐波减速器扭转位移，结合谐波减速器运动传递特性估计连杆侧角度并计算重力矩，利用连杆动力学方程估计接触力矩.构建期望的电机驱动力矩(包含估计的重力矩、摩擦力矩与接触力矩)，通过对该期望电机驱动力矩的跟踪实现零力控制.在搭建的机器人柔性关节系统实验平台上进行实验.实验结果表明，完成相同的拖动示教过程时，该方法所需要的接触力矩约为1.8 N&#183；m.基于重力矩与摩擦力矩补偿的零力控制方法需要接触力矩约为3.4 N&#183；m.功率级脱离示教所需要的接触力矩约为14 N&#183；m，验证了所提方法的实际效果。

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