作者：王娜,孙思远 单位：上海市科普作家协会 出版：《科技视界》2016年第14期 页数：2页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFKJSJ2016140400 DOC编号：DOCKJSJ2016140409 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 两轮自平衡小车是一种不稳定系统，只有通过调节两轮的运动快慢和方向才能使其达到动态的平衡。本文基于stm32系列单片机，从硬件原理开始分析说明，阐述了控制系统的硬件设计，对陀螺仪和加速度传感器测量实际倾角的过程和方法做了仔细分析说明，并设计了双闭环PID控制器，同时对系统中涉及的滤波算法和PID控制算法做了理论分析，给出了整个系统的软件控制流程。通过实验表明两轮自平衡小车基本能够实现直立控制。

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