作者：蓝益鹏,任朝斌 单位：中国机械工程学会;广州机械科学研究院 出版：《机床与液压》2020年第15期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJCYY2020150200 DOC编号：DOCJCYY2020150209 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 为实现数控机床可控励磁直线磁悬浮同步电动机(CELSM)进给系统的无速度传感器控制，需要准确获取电机速度和磁极位置的信息。提出一种利用电机电枢绕组电压和电流来估计CELSM速度和位置的方法，即基于H_∞的扩展卡尔曼滤波算法。选择αβ坐标系下的电流i_α、i_β、动子速度v和动子电角度θ_e作为状态变量，建立HEKF观测器的状态方程，并进行离散化。在扩展卡尔曼滤波基础上引入H_∞滤波，设计一个滤波上界函数来限制估计误差的上界并最小化该上界，有效地提高了观测器对噪声的鲁棒性。仿真表明：在动态阶段，HEKF算法比EKF算法对速度和位置的估计更接近于实际值；当速度突变时，HEKF算法比EKF算法的鲁棒性更强。

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