作者：宋吉来,曲道奎,徐方,邹风山 单位：哈尔滨理工大学 出版：《电机与控制学报》2020年第08期 页数：8页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFDJKZ2020080210 DOC编号：DOCDJKZ2020080219 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对机器人系统对柔顺性、安全性的要求，提出了一种基于电机电流的机器人主动柔顺控制方法，并采用硅片传输机器人进行拖曳式示教和碰撞保护实验。首先通过磁场定向控制(field oriented control，FOC)将永磁同步电机的转矩模型化为较为简单的形式，同时机器人的动力学模型也可根据硅片传输机器人特殊的构型及关节耦合关系而大大简化。然后将永磁同步电机的转矩模型与机器人动力学模型结合，设计扰动观测器，进行基于电流模型的转矩检测。最后将转矩观测器与力/位混合控制结构结合，实现基于电机电流的机器人主动柔顺控制，并在硅片传输机器人进行实验，实际运行结果验证了该方法的有效性。与传统机器人主动柔顺控制方法相比，该方法不需要额外的传感器，成本低廉，不降低机器人自身刚性，具有广泛的适用性。

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