作者：杨倩,宋珂,章桐 单位：上海科技文献出版社 出版：《机电一体化》2015年第11期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJDTH2015110040 DOC编号：DOCJDTH2015110049 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《基于体感传感器的室内机器人定位研究》PDF+DOC2012年第08期 贺白羽,蒋蓁 《基于完整可见性模型的改进鲁棒OctoMap》PDF+DOC2017年第05期 刘晙,袁培燕,李永锋 《基于ROS的轮式移动机器人系统研究》PDF+DOC2019年第06期 万兵,汪地,廖茂生,姚启才 《移动机器人四杆地形感知机构的设计》PDF+DOC2003年第04期 徐正飞,杨汝清,翁新华 《基于Kinect传感器的移动机器人室内环境三维地图创建》PDF+DOC2013年第S1期 杨鸿,钱堃,戴先中,马旭东,房芳 《基于激光扫描的移动机器人3D室外环境实时建模》PDF+DOC2012年第03期 周波,戴先中,韩建达 《运用双重环境模型的移动机器人主动探测策略》PDF+DOC2007年第03期 陈宗海,周光明,贾梦雷,王海波 《基于多源融合式SLAM的机器人三维环境建模》PDF+DOC2015年第03期 李秀智,贾松敏 《基于匹配的SLAM的机器人定位系统研究》PDF+DOC2015年第02期 明江勇,李建斌,潘存军 《救援机器人技术综述》PDF+DOC2015年第04期 于振中,蔡楷倜,刘伟,郑为凑

    • 利用传感器信号自主创建三维地图是移动机器人智能导航和环境探索研究的基础。利用Blender建模软件建立了不同室外场景的三维模型：在ROS系统中利用C++编程语言设计了飞行器的飞行路线；在Gazebo仿真系统中利用与飞行器连接的激光扫描器对地形进行了扫描；最后利用Octomap地图创建方法生成相应的三维地图。通过对不同参数及传感器连接方式的比较分析，得出结论：飞行器和激光扫描器之间使用刚性连接比铰接更能节省时间和内存；刚性连接的缺点是无法识别被遮盖的地形信息；Octomap方法可以应用到大面积的室外地形。

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