作者：薛培林,吴愿,殷国栋,刘帅鹏,林乙蘅,黄文涵,张云 单位：中国机械工程学会 出版：《机械工程学报》2020年第12期 页数：9页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJXXB2020120210 DOC编号：DOCJXXB2020120219 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对单一传感器感知维度不足、实时性差的问题，提出一种激光雷达与相机融合的城市自主车辆实时目标识别方法。建立两传感器间的坐标变换模型，实现两传感器的像素级匹配。改进yolov3-tiny算法，提高目标检测准确率。对激光雷达点进行体素网格滤波，根据点云坡度进行地面分割。建立聚类半径与距离作用模型，对非地面点云进行聚类。引入图像中包络的思想，获取目标三维边界框以及位姿信息；将视觉目标特征与激光雷达目标特征融合。试验结果表明，改进的yolov3-tiny算法对于城市密集目标具有更高的识别率，雷达算法能够完整的完成三维目标检测以及位姿估计，融合识别系统在准确率、实时性方面达到实际行驶要求。

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