作者：谢有浩,魏振亚,赵林峰,王家恩,陈无畏 单位：中国机械工程学会 出版：《机械工程学报》2020年第04期 页数：11页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJXXB2020040140 DOC编号：DOCJXXB2020040149 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 在大多数智能车辆横向控制研究中，存在未考虑驾驶员误操作的影响这一不足。以人机共驾控制问题为研究对象，将驾驶员操纵转矩和车辆状态作为控制器输入。首先，建立转向系统和车辆二自由度模型，在车辆局部坐标系中，根据预瞄点曲率信息实现虚拟路径的规划，基于车辆状态和目标车道设计上层期望横摆角速度控制器。其次，将侧向风和驾驶员误操作作为干扰输入，以车辆状态中的横摆角速度、转向盘转角、转矩传感器测量值和期望横摆角速度作为控制器反馈变量，考虑车辆参数摄动及传感器测量噪声等影响，设计下层μ综合控制器，使车辆跟踪期望横摆角速度和期望的横向位移，确保车辆能稳定地跟踪目标路径。最后，进行自动换道和车道保持仿真，并基于Carsim/Labview的硬件在环试验台上进行硬件在环试验，仿真和试验结果均表明，提出的横向控制方法能辅助驾驶员更好的跟踪目标车道，且对侧向风和驾驶员误操作均有很好的干扰抑制性能。

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