作者：穆莉莉,祁娜娜,汪浅予,陈凯,姚潘涛 单位：东莞理工学院学报编辑部 出版：《东莞理工学院学报》2020年第05期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFDGLG2020050190 DOC编号：DOCDGLG2020050199 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 基于STM32F103ZET6单片机设计了一款集陀螺仪、超声波、红外测距、防跌落等多传感器融合的扫地机器人，该设计采用增量式航迹推算算法和MPU6050陀螺仪相结合进行定位，采用前进转向式的迂回式扫描法实现遍历，同时采用离散增量式PID调速算法，精确控制机器人前进、转向、后退等运动。结果表明该设计清扫覆盖率高，耗时时间短。

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