作者：樊旭,杨冬,章鹏,杨德志,李铁军 单位：中国机械工程学会;广州机械科学研究院 出版：《机床与液压》2016年第09期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJCYY2016090040 DOC编号：DOCJCYY2016090049 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《气动助推负阶跃力校准装置的运动学分析》PDF+DOC2008年第12期 谢殿煌,张训文,方继明 《一种具有工具重力补偿功能的机械臂力控牵引方法》PDF+DOC2017年第01期 李宁,孟繁乐,曾柏伟,丁辉,王广志 《基于力传感器重力补偿的机器人柔顺控制研究》PDF+DOC2020年第03期 黄玲涛,王彬,倪水,杨劲松,倪涛 《六维力传感器标定及其在气动柔性手指上应用》PDF+DOC2018年第09期 刘齐,徐斌,刘晓敏,姜旭 《基于力矩的机械手末端操作器姿态控制》PDF+DOC2005年第01期 康庆生,孟正大,戴先中 《振动控制并联机器人的标定综述》PDF+DOC2012年第01期 任瑞,叶长春,马社,李才阳,范国滨 《三自由度机械手测量臂的应用实例与精度分析》PDF+DOC2011年第06期 陈金旺 《基于六维微位移传感器的并联微操作台全闭环控制》PDF+DOC2009年第04期 许辉焱,赵现朝,高峰,张建政 《动态条包缺盒检测装置》PDF+DOC2014年第05期 董少武 《飞行模拟器运动系统误差分析与标定》PDF+DOC2013年第08期 马天楚,刘显峰,杨海宽,王铮,鲁文生

    • 针对幕墙安装助力机械人机协作的操作特性，对一种新型的幕墙安装机械手进行了相关技术的研究。对该幕墙安装机械手进行了运动学分析，并将末端位姿实时变化的力传感器随动坐标系与机械手本体基坐标系建立了联系。提供了一种力的解算方法，并加入了重力及其力矩补偿，为幕墙安装机械手整个人机协作控制系统的搭建提供了依据。

    📙 相关资料

    1. 《气动助推负阶跃力校准装置的运动学分析》PDF+DOC 为了消除质量块对力传感器动态校准的影响，保证力传感器自由振荡，根据助推装置的工作原理，建立其力学模型，进行详细的运动学分析。通过分析结果证明，新制的500kN气动助推校准装置的力学模型和运动学分析正确合理，为设计大力值气动助推校准装置提供了理论基础和分析依据。...
    2. 《一种具有工具重力补偿功能的机械臂力控牵引方法》PDF+DOC 目的本文根据多自由度机械臂在外科手术、康复训练中与操作人员进行实时力位交互的需求，设计了一种具有工具重力补偿功能的机械臂力控牵引方法。方法首先通过安装在机械臂末端的六自由度力传感器检测作用在末端工具上的牵引力，然后应用上位机中的力-位与力-速控制算法将力信息转化为机械臂末端预期位姿偏移量并更新机械臂......
    3. 《基于力传感器重力补偿的机器人柔顺控制研究》PDF+DOC 基于力觉控制的机器人运动系统能够通过感知外界环境的接触力，实现机器人作业过程中对力和位置的双重控制。为了提高机器人对接触力的感知精度，实现准确的柔顺控制，提出一种基于力传感器重力补偿的机器人柔顺控制方法。首先，通过调整机器人末端姿态，采集机器人不同位姿下力传感器数据，计算机器人底座安装倾角、力传感器......
    4. 《六维力传感器标定及其在气动柔性手指上应用》PDF+DOC 提出了一种精密六维力传感器的标定方法.搭建了实验平台，采用移动滑台搭载测力计对传感器施加外力的方式，得到传感器在不同外力情况下各方向力和力矩输出的电压差值，利用数值分析方法对电压差值和外力、力矩大小之间的关系进行分析，获得了电压差值与外力、力矩大小的关系方程，并应用六维力传感器对气动柔性手指进行了夹......
    5. 《基于力矩的机械手末端操作器姿态控制》PDF+DOC 利用摄动法，首先推导了机器人关节摄动产生的末端操作器姿态偏差，并由该偏差方程，给出了在抓取受约束物体时，基于力传感器调整末端操作器姿态的控制策略。...
    6. 《振动控制并联机器人的标定综述》PDF+DOC 在分析和总结现有并联机器人运动学标定方面资料的基础上，简述了影响并联机器人运动精度的误差来源和标定准则，详细介绍了不同运动学参数标定法的特点，并提出了当前用于振动抑制的并联机器人运动学标定的难点。...
    7. 《三自由度机械手测量臂的应用实例与精度分析》PDF+DOC 三自由度测量臂的测量对象为沿X、Y、Z三个坐标轴的平动，即仅对运动部件进行位置跟踪与测量。测量臂是通过安装在各关节上的传感器来测量各关节的相对运动，从而间接实现对末端执行器的位置测量。...
    8. 《基于六维微位移传感器的并联微操作台全闭环控制》PDF+DOC 以一种新型的6-PSS并联微操作台为对象，将六维微位移传感器应用于微操作台的终端运动平台，设计了一种全闭环的控制系统。介绍了系统各部分的结构组成和工作原理，包括6-PSS微操作台结构及其运动学分析、六维微位移传感器组成与原理。由开闭环下的实验结论比较得知，通过基于六维微位移传感器的全闭环控制，系统定......
    9. 《动态条包缺盒检测装置》PDF+DOC 本文针对香烟包装机原机条包缺盒检测装置的不足，提出了一种新的检测装置，即动态条包检测装置，该装置有效地解决了烟条粘连及因生产速度改变造成烟条冲击力变化等对检测准度的影响，提高了生产效率，减小了操作工的工作强度。...
    10. 《飞行模拟器运动系统误差分析与标定》PDF+DOC 为了解决飞行模拟器运动系统的精度问题，利用Creaform公司的C-Track双摄像头传感器和VxtrackTM动态跟踪模块，对某大型运输机飞行模拟器的六自由度运动平台进行运动学误差分析和标定。根据运动学方程和并联机构的闭环特性，建立运动学误差模型。采用区间分析的方法对得到的测量数据进行处理，对该模......

    提示：百度云已更名为百度网盘（百度盘），天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。