作者：刘少军,王瑜瑜 单位：中国机械工程学会;广州机械科学研究院 出版：《机床与液压》2020年第09期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJCYY2020090090 DOC编号：DOCJCYY2020090099 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 为了保证机器人在任意的抓取位姿皆能够完成3种形状轴孔零件的装配任务，提出了一种利用力传感器实现主从双臂协调运动的轴孔装配策略。详细描述了该策略在3个不同阶段的控制方法，在理论上保证了该策略的可行性。搭建了实验平台，针对3种不同形状的零件，分别采用4组不同的抓取位姿进行了实验。实验结果表明：由于零件形状的不同使得双臂在Z轴方向的调整角度不同，导致了装配任务耗时的差异性；对任意形状的零件以任意的位姿抓取，系统均能够在最短的时间内搜索出准确的装配位姿，以完成各种复杂形状轴孔零件的装配任务，验证了所提出的主从双臂协调下的轴孔装配策略的可行性和有效性。

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